“小二，快快弄些酒食来吃，待会我还要赶着入城去投军！”
刘备只闻那声如洪钟，然后又看那人：只见他身高九尺，面髯长约二尺，工整而柔顺；再看那面如重枣，唇若涂脂；一双丹凤眼凌厉逼人，一对卧蚕眉叫人胆寒；那长相得真是相貌堂堂，仪表间威风凛凛，让人不容小觑！
刘备见此人定是不凡之辈，就热情的邀他过来与自己这边同坐饮酒，那人随即应允。
随后刘备问其姓名，那人道:“吾姓关名羽，字云长，河东解良人也；因当地有一豪强倚势凌人，作恶多端鱼肉百姓，我实在看不过了便一刀将此人砍杀，之后也不想连累其他人，所以就遁去从此浪迹于江湖，至今已有五六年了；恰好今路过听闻此地需招募军士剿黄巾贼，就特地过来应募，想为大汉效一分力，如此也好争取些许功劳后得以还乡。”
刘备听完也是大喜，又得一同道之士，于是就把自己和张飞欲招募乡勇，剿黄巾贼人之事告诉了关羽。
关羽听后也是同喜，随后在酒店饮完酒之后，又一同到张飞庄上，共议此事。
商议到差不多之后，张飞性子直，觉得大家既然如此情投意合便说道:“我庄后面有一桃园，现在时节正是花开茂盛，不如明日于园中祭告天地，我们三人结为异姓兄弟，协力同心，然后共图大事，如何？”
刘备，关羽听后同时回应：“如此甚好”，三人皆开怀大笑不已。
次日在桃园之中，张飞已备好乌牛、白马祭礼等物品，于是三人焚香对天而拜誓曰:“念刘备、关羽、张飞，虽然异姓，但今日既结为兄弟，则同心协力，救困扶危；上报国家，下安黎庶；不求同年同月同日生，只愿同年同月同日死；皇天后土，实鉴此心，背义忘恩，天人共戮！”
誓毕，三人依年龄大小排次，最终拜刘备为兄，关羽次之，张飞为弟，此后桃园三结义闻名天下！
于是中平元年（184年），刘备兄弟三人在涿县组织拉起了一支乡勇参与扑灭黄巾军的战争，随后刘备率众人辗转各地，期间三人情同手足，寝则同床，出则同行；不管刘备出席各种宴会，关羽，张飞始终侍立在刘备身旁形影不离，如此兄弟感情亦愈发深刻。
接着刘备又随军恩师卢植，一同镇压黄巾军的战斗，在镇压起义的战斗中立下战功，而后又于中平五年（188年）参与镇压张纯叛乱的战斗，又得军功被封为安喜县县尉。
但不久朝廷又令：如因黄巾军功而成为官吏的人都要罢免，该郡督邮要遣散刘备，刘备知道消息后，到督邮入住的驿站求见。
但督邮称疾不肯见刘备，刘备心有不平，将督邮捆绑起来鞭打两百下后，遂与关羽、张飞弃官而去。
后来，大将军何进派毌丘毅到丹杨募兵，刘备也在途中加入，到下邳时与盗贼力战立功，任为下密县丞，不久又辞官；后来又任高唐尉、高唐令等职，但不久高唐县被盗贼攻破后，至此便加入十八路诸侯讨董。